1、故障现象：
运行2轴的时候平衡缸有异响，平衡缸轴前端弯曲变形。
2故障原因初测：
a、平衡缸轴轴向力过大失稳而发生弯曲。
b、运动干涉所致。
3、处理方法
仔细检查大臂和平衡缸有没有干涉，确认不存在问题后，更换新的平衡缸轴和导套，运行正常。
4、故障原因分析：
a、通常造成液压缸活塞杆弯曲，一般应为液压缸受轴向压力过大而失稳弯曲，而平衡缸的运动形式基本上与液压缸相同的，但对照已弯曲平衡缸轴弯曲部位及平衡缸的受力情况来看，显然不属于受轴向力过大而弯曲，对照其他机器人来看，也没出现此现象。
b、因为该活塞杆弯曲部位在紧靠平衡缸轴头部，也就是说在平衡缸轴接近完全伸长、最大行程时弯曲的，此时并非是受力最大的典型工况，这就排除了受轴向力过大而弯曲;在装备公司现场仔细观察机器人大臂及平衡缸部位，没有发现碰撞痕迹，这就排除了是运动干涉引起的。
c、在之前1、2轴没发生故障前，没有发现平衡缸轴的故障，而其它机器人也没有此现象发生，平衡缸轴弯曲在1、2轴发生故障后才发现，说明这与1、2轴故障有关系，1、2轴在故障运转的时候对平衡缸轴前端产生巨大冲击导致变形。
5、小结
1、2轴的故障对平衡缸轴前端造成巨大冲击导致平衡缸轴变形。
