1、 故障现象：
只动1轴无异常，只运行2轴的时候1轴有翻转现象。
2、 故障原因初测：
a、 转套内有异物，产生巨大阻力，引起运动不平稳。
b、 减速机出现故障。
3、 处理方法：
按照初测的原因，拆下1轴的转座、转套、减速机等主要部件，发现连接转套与减速机的螺钉有一个断裂，螺钉前端在减速机的螺纹孔内，经过仔细寻找，螺钉头并未在现场发现。
检查减速机，由于内部结构无法检查，只能从减速机的行星齿轮上观察，未发现有齿和螺栓折断情况，并且用手盘动行星齿轮，没有松动现象，但是向正反两个方向转动，存在局部转动不平稳现象，长期以往容易损坏轴承和齿轮，此现象已经通知恒丰泰人员。
最终发现减速机上的螺纹孔深浅不一，之前使用的M12x40的螺栓不是每个孔都能完全旋进，其中断裂螺钉孔换成M12x35的螺钉后，正常安装。
4、 故障原因分析：
a、 由于减速机并未出现明显故障，可以判断1轴出现故障的原因主要是由于螺纹孔深浅不一且使用相同长度的螺栓，造成受力不均匀的结果。
b、 螺栓预紧力过大，螺栓受轴向拉伸作用超过其弹性形变范围并达到屈服点，疲劳断裂;断裂螺栓孔M12x40的螺栓不能拧进，如果仍然拧进的话且使用相同的预紧力，这个孔的螺栓受轴向拉伸力比较大，更容易造成疲劳断裂。
c、 螺栓可能是在运行、装配、拆卸的时候弄断，但是现场未发现断裂的螺帽，可能在装配时螺栓已经断。
5、 试验结果：
用M12x35的螺栓代替M12x40的螺栓装上以后，试运行1轴仍有轻微的振动。
6、 小结：
1轴出现故障的原因主要是由于螺纹孔深浅不一且使用相同长度的螺栓，造成受力不均匀的结果。恢复后仍有振动为减速机问题。
